µ±µçÁ¦µ÷½âÆ÷ƵÈÔÇл»ÊÂÇéģʽʱÏìӦʱ¼ä¹ý³¤£¬¿É´ÓÒÔϼ¸¸ö·½ÃæÓÅ»¯ÉèÖÃÀ´¼ÓËÙÇл»ËÙÂÊ£º
µ÷½â¿ØÖƲÎÊý
ÓÅ»¯ PID ²ÎÊý£ºPID ¿ØÖÆÆ÷ÓÃÓÚµ÷ÀíµçÁ¦µ÷½âÆ÷µÄÊä³ö£¬ÒÔµÖ´ïÆÚÍûµÄÊÂÇéģʽ¡£ÈôÊÇÏìӦʱ¼ä¹ý³¤£¬¿ÉÒÔÊʵ±µ÷½â±ÈÀýϵÊý£¨P£©¡¢»ý·Öʱ¼ä£¨I£©ºÍ΢·Öʱ¼ä£¨D£©¡£Í¨³£ÔöÌí±ÈÀýϵÊý¿ÉÒÔ¼ÓËÙϵͳµÄÏìÓ¦ËÙÂÊ£¬µ«¿ÉÄܻᵼÖ³¬µ÷Á¿ÔöÌí£»¼õС»ý·Öʱ¼ä¿ÉÒÔʹϵͳ¶ÔÎó²îµÄÏìÓ¦¸üѸËÙ£¬µ«¿ÉÄÜ»áÒýÆðϵͳ²»Îȹ̣»ºÏÀíµ÷½â΢·Öʱ¼ä¿ÉÒÔÕ¹ÍûÎó²îת±äÇ÷ÊÆ£¬Ìáǰ¾ÙÐе÷Àí£¬ÓÐÖúÓÚ¼ÓËÙÏìÓ¦ËÙÂʲ¢ïÔ̳¬µ÷¡£ÐèҪͨ¹ý¶à´ÎÊÔÑéºÍµ÷ÊÔ£¬ÕÒµ½ÊʺÏÏêϸ¹¤¿öµÄ PID ²ÎÊý×éºÏ¡£
ÉèÖúÏÊʵÄбÆÂʱ¼ä£ºÐ±ÆÂʱ¼äÊÇÖ¸µçÁ¦µ÷½âÆ÷´ÓÒ»¸öÊä³öֵת±äµ½ÁíÒ»¸öÊä³öÖµµÄʱ¼ä¡£ÈôÊÇбÆÂʱ¼äÉèÖùý³¤£¬»áµ¼ÖÂÊÂÇéģʽÇл»»ºÂý¡£Æ¾Ö¤ÏÖʵÉú²úÐèÇó£¬Êʵ±Ëõ¶ÌбÆÂʱ¼ä£¬µ«Òª×¢ÖØ×èÖ¹ÉèÖùý¶Ìµ¼ÖµçÁ÷¡¢µçѹµÈ²ÎÊýת±ä¹ýÓÚÇ¿ÁÒ£¬¶Ô×°±¸Ôì³É¹¥»÷¡£
ÓÅ»¯Ó²¼þÉèÖÃ
Éý¼¶´¦Öóͷ£Æ÷ÐÔÄÜ£ºÈôÊǵçÁ¦µ÷½âÆ÷µÄ´¦Öóͷ£Æ÷ÐÔÄÜȱ·¦£¬»áÓ°ÏìÆä¶Ô¿ØÖÆÐźŵĴ¦Öóͷ£ËÙÂÊ£¬½ø¶øµ¼ÖÂÏìӦʱ¼äÑÓÉì¡£¿ÉÒÔ˼Á¿Éý¼¶µçÁ¦µ÷½âÆ÷µÄ´¦Öóͷ£Æ÷»òÌæ»»ÎªÐÔÄܸüǿʢµÄÐͺţ¬ÒÔÌá¸ßÆäÔËËãÄÜÁ¦ºÍ´¦Öóͷ£ËÙÂÊ¡£
ÔöÌíÄÚ´æÈÝÁ¿£º×ã¹»µÄÄÚ´æ¿ÉÒÔ°ü¹ÜµçÁ¦µ÷½âÆ÷ÔÚÔËÐÐÀú³ÌÖÐÄܹ»¿ìËÙ´æ´¢ºÍ¶ÁÈ¡Êý¾Ý£¬×èÖ¹ÒòÄÚ´æÈ±·¦µ¼ÖÂÊý¾Ý´¦Öóͷ£ÑÓ³Ù¡£Êʵ±ÔöÌíÄÚ´æÈÝÁ¿ÓÐÖúÓÚÌá¸ßϵͳµÄÕûÌåÐÔÄÜ£¬¼ÓËÙÊÂÇéģʽµÄÇл»ËÙÂÊ¡£
Ë¢ÐÂͨѶÉèÖÃ
Ìá¸ßͨѶ²¨ÌØÂÊ£ºÈôÊǵçÁ¦µ÷½âÆ÷ÓëÉÏλ»ú»òÆäËû×°±¸Í¨¹ýͨѶ½Ó¿Ú¾ÙÐÐÊý¾Ý´«Ê䣬Ìá¸ßͨѶ²¨ÌØÂÊ¿ÉÒÔ¼ÓËÙÊý¾Ý´«ÊäËÙÂÊ£¬ïÔÌͨѶÑÓ³Ù¡£µ«Òª×¢ÖØÈ·±£Í¨Ñ¶Ë«·½¶¼Ö§³Ö½Ï¸ßµÄ²¨ÌØÂÊ£¬²¢ÇÒͨѶÏß·ÖÊÁ¿ÓÅÒ죬ÒÔ×èÖ¹Êý¾Ý´«Êä¹ýʧ¡£
ÓÅ»¯Í¨Ñ¶ÐÒ飺ѡÔñ¸ßЧµÄͨѶÐÒé»ò¶ÔÏÖÓеÄͨѶÐÒé¾ÙÐÐÓÅ»¯£¬ïÔÌÊý¾Ý´«ÊäµÄÈßÓàÐÅÏ¢£¬Ìá¸ßÊý¾Ý´«ÊäЧÂÊ¡£ÀýÈ磬½ÓÄɸü¾«Á·µÄÖ¸ÁºÍÊý¾ÝÃûÌã¬Äܹ»¼ÓËÙ¿ØÖÆÖ¸ÁîµÄ´«ÊäÏ¢ÕùÎöËÙÂÊ£¬´Ó¶øËõ¶ÌµçÁ¦µ÷½âÆ÷µÄÏìӦʱ¼ä¡£
¼ì²éÓëά»¤×°±¸
ÕûÀí»º´æºÍÈÕÖ¾£ºµçÁ¦µ÷½âÆ÷ÔÚÔËÐÐÀú³ÌÖлᱬ·¢»º´æºÍÈÕÖ¾Îļþ£¬Ëæ×Åʱ¼äµÄÍÆÒÆ£¬ÕâЩÎļþ¿ÉÄÜ»áÕ¼Óôó×ڵĴ洢¿Õ¼ä£¬Ó°ÏìϵͳµÄÔËÐÐËÙÂÊ¡£°´ÆÚÕûÀí»º´æºÍÈÕÖ¾Îļþ£¬¿ÉÒÔÊÍ·Å´æ´¢¿Õ¼ä£¬Ìá¸ßϵͳµÄÔËÐÐЧÂÊ£¬¼ÓËÙÊÂÇéģʽÇл»ËÙÂÊ¡£
¸üÐÂ×°±¸Çý¶¯ºÍ¹Ì¼þ£º×°±¸Çý¶¯³ÌÐòºÍ¹Ì¼þµÄ¸üÐÂͨ³£»áÐÞ¸´Ò»Ð©ÒÑÖªµÄÈí¼þÎÊÌ⣬ÓÅ»¯ÏµÍ³ÐÔÄÜ£¬Ìá¸ß×°±¸µÄÏìÓ¦ËÙÂÊ¡£°´ÆÚ¼ì²éµçÁ¦µ÷½âÆ÷µÄÖÆÔìÉÌÍøÕ¾£¬ÏÂÔØ²¢×°ÖÃ×îеÄÇý¶¯³ÌÐòºÍ¹Ì¼þ£¬ÒÔÈ·±£×°±¸´¦ÓÚ×î¼ÑÔËÐÐ״̬¡£
ÔÚ¾ÙÐÐÉÏÊöÓÅ»¯ÉèÖÃʱ£¬ÐèҪƾ֤µçÁ¦µ÷½âÆ÷µÄÏêϸÐͺźÍÏÖʵÉú²úÇéÐξÙÐе÷½â£¬²¢ÔÚµ÷½âºó¾ÙÐгä·ÖµÄ²âÊÔ£¬ÒÔÈ·±£ÏµÍ³µÄÎȹÌÐԺͿɿ¿ÐÔ¡£ÈôÊÇÎÊÌâÈÔÈ»±£´æ£¬½¨ÒéÁªÏµµçÁ¦µ÷½âÆ÷µÄÖÆÔìÉÌ»òרҵÊÖÒÕÖ°Ô±×·Çó½øÒ»²½µÄ×ÊÖú¡£